Alcobendas tiene su primera cita documentada en el año 1208 al darse límites entre Madrid y Segovia por el rey Alfonso VIII de Castilla. 

Fue una aldea del alfoz de Madrid hasta el año 1369 en que Enrique II la cedió a Pedro González de Mendoza en premio por su apoyo en la guerra contra su hermano Pedro I. 

Su nieto Iñigo López de Mendoza, el marqués de Santillana, permutó con el conde de Gelves, Gonzalo de Guzmán, sus derechos sobre Alcobendas con los de la villa de Torija (Guadalajara) en el año 1453 para, a su vez este, hacer lo propio en 1454 con Diego Romero, alcalde mayor de Toledo, a cambio de la villa vallisoletana de Valdenebro. 

1457. 

Tras trueque con la villa toledana de Carmena, aparece el señorío en posesión de Diego Arias Dávila, contador mayor de Castilla, a cuyos descendientes, los condes de Puñonrostro, va a pertenecer hasta el año 1811 en que desaparecen los señoríos.

 El escudo actual de Alcobendas, al igual que el de San Agustín de Guadalix, es precisamente el de dicho condado.

La jurisdicción de los señores de Alcobendas no llegaba más allá del perímetro del caserío del pueblo, “hasta las goteras de sus últimas casas”, perteneciendo a la de Madrid todo el campo circundante donde el alcobendeño trabajaba, de suerte tal que tenía que soportar una doble carga impositiva, pechando ante su señor y ante la villa de Madrid.

Esta sobrecarga tributaria, acompañada de una tiránica actitud por parte de su señor Juan Arias Dávila motivó que varios alcobendenses se asentaran en un próximo cerro de la jurisdicción de Madrid y solicitaran vecindad a su concejo.