Alpedrete, los primeros asentamientos en tierras tuvieron lugar hace, aproximadamente, 4000 años.

Así lo atestiguan los restos megalíticos encontrados en el municipio, entre los que están documentados un dolmen, dos hachas de piedra pulimentada, un cuchillo y una punta de flecha de sílex, un pequeño puñal, así como fragmentos de cerámica lisa y decorada.

También se encontraron restos de la época romana.

Se dice que, cuando los árabes llegados desde las costas sureñas, se encontraron con la fertilidad de los valles que se abren las estribaciones de Guadarrama, debieron quedar muy asombrados y decidieron fundar una población a la que llamaron por su abundancia en canteras.

Sin embargo, otros creen que su origen hay que buscarlo más lejos. 

En tiempo de los romanos, y su nombre primigenio vendría de Ad Petrum.

Ambas teorías no son contradictorias desde un punto de vista filológico, porque la geografía española está plagada de localidades cuyo nombre, sin ser árabe de origen (y este nombre no es árabe en absoluto), han sido “arabizadas”: la duda estaría, pues, en si existió o no una población anterior a la presencia árabe.

Sea como sea, hay consenso en la convicción de que el origen de su nombre hace relación a las piedra de sus famosas canteras.