El Berrueco, los primeros asentamientos en el término municipal datan de la Edad de Bronce y el asentamiento actual de la villa se sitúa entre los siglos X y XI.

El primer vestigio.

Encontrado en el término, es el punto romano situado sobre el arroyo Jóbalo, que posiblemente se incluiría dentro la red de comunicaciones durante la época de dominación romana.​

De la época islámica, se conserva una atalaya, formando parte del conjunto de torres vigías que separaba el reino de Toledo de los reinos cristianos durante la Reconquista.

Sobre la fundación del pueblo.

Lo más probable es que siga el esquema de ocupación del resto de los pueblos de la comarca.

Tras la conquista de Toledo y con la finalidad de impulsar la repoblación, se conforma la Tierra de la Uceda como concejo directamente dependiente de la corona, quedando bajo su jurisdicción.

A finales del siglo XIV la villa pasa formar parte del arzobispado de Toledo, quien impulsaría el proceso repoblador.

En 1574.

Felipe II consigue licencia del papa Gregorio XIII para enajenar la Villa de Uceda del arzobispado de Toledo, retornando a manos de la corona.

El privilegio de compra y la jurisdicción fueron otorgados a Diego Mesía de Ávila y Ovando.

Uceda tras diversos pleitos, se libera del dominio de los Mesía, convirtiéndose de nuevo en señorío fundado por Cristóbal Gómez de Sandoval durante el reinado de Felipe III.