El Boalo, el origen de las tres entidades de población que hoy integran el municipio se sitúa en tiempos de la Reconquista, en el contexto del proceso de repoblación llevado a cabo por la Comunidad de Villa y Tierra de Segovia, en la vertiente meridional de la sierra de Guadarrama.

Las primeras referencias escritas de Cerceda y Mataelpino aparecen a principios del siglo xiii, mientras que las del núcleo datan del siglo xv.

Esta última localidad aparece citada en una de las serranillas del marqués de Santillana (1398-1458): «Descendiendo Yelmo ayuso, contra Bóvalo tirando, en ese valle de suso, vi serrana estar cantando».

Toponimia

El origen del nombre se relaciona con el término boalaje, definido por el Diccionario de la lengua española de la Real Academia Española como dehesa boyal.

En cuanto a Cerceda, su topónimo probablemente provenga del latín quercetum, que podría traducirse como encinar o lugar poblado de encinas.