Fuenlabrada, los primeros asentamientos documentados de la zona datan del siglo XI en los poblados de Fregacedos y Loranca, a dos kilómetros de la ciudad actual. 

Sin embargo, hay yacimientos en la zona arqueológica Los Granados pertenecientes a periodos anteriores.

Según las Relaciones de Lorenzana, Fuenlabrada habría sido fundada en 1375 por los habitantes que abandonaron ambas aldeas para crear un nuevo asentamiento en torno a «una fuente vieja, que está labrada a cal y canto», y que utilizaban para abastecerse de agua.

Hoy en día ya no quedan restos de esa construcción sobre la que se desarrolló el casco antiguo y la iglesia de San Esteban Protomártir, citada por primera vez en 1427.

Ubicación

La población se encuentra en la zona central de la península ibérica, a 13 kilómetros al suroeste del cerro de los Ángeles, centro geográfico de la Península.

Está situada a 664 metros sobre el nivel del mar, una altura ligeramente superior a la de la capital.

El contexto geográfico y climático es el de la Submeseta Sur, dentro de la Meseta Central.

La ciudad está situada a pocos kilómetros de la sierra de Guadarrama e hidrográficamente se encuentra emplazada en la cuenca del Tajo.