Paracuellos de Jarama, durante los movimientos de tierra efectuados en 2010 por Aena para construir una nave en la zona conocida como de la “antigua emisora”, en la carretera de acceso a Paracuellos, se ha encontrado según los informes arqueológicos un yacimiento con una antigüedad de entre 5000 y 2800 años, correspondientes a las edades del Cobre y del Bronce, en lo que puede ser el primer asentamiento humano en el término de Paracuellos, datado en el III milenio a. C.

En este yacimiento parcela.

Se han descubierto diversos objetos como cuencos o una punta de flecha o el enterramiento de una persona en posición fetal.

Los trabajos arqueológicos han sacado a la luz un total de 180 estructuras de diferentes tamaños y formas identificadas con cabañas y silos de almacenaje que se ubicaron entre el cerro actual, en el que se asienta el casco urbano, y las riberas del río Jarama.

El origen del municipio en su ubicación actual data probablemente de pobladores de origen musulmán, los cuales aprovecharon su privilegiada situación de mirador sobre la meseta para construir un sencillo castillo de planta rectangular.

En la etapa castellana, entre finales del siglo XII y principios del XIII se encuentran referencias escritas a la villa de Paracollos.

Edad Moderna.

El rey Felipe II vende la villa a una familia de la nobleza, y finalmente llega a manos de la casa de Medinaceli.