San Lorenzo de El Escorial se vincula con la construcción del monasterio homónimo y la villa de El Escorial, de la que surgió como segregación.

Las primeras referencias históricas de este edificio datan del año 1558.

Cuando Felipe II designó una comisión para que buscase un lugar idóneo para su emplazamiento, integrada por arquitectos, médicos y canteros, entre otros gremios.

La pequeña aldea de El Escorial reunía las condiciones físicas adecuadas para llevar a cabo tal empresa.

Su abundancia de bosques, canteras y cotos de caza, la calidad de sus aguas y su situación en el centro geográfico de la península ibérica, a los pies del monte Abantos, fueron factores determinantes para su elección definitiva, que tuvo lugar en 1561.

La primera piedra del Monasterio se puso el 23 de abril de 1563.

Un año antes, Felipe II empezó a adquirir las tierras colindantes al solar donde se iba a edificar el Monasterio, con la intención de crear un territorio de realengo, denominado Real Sitio de El Escorial, para usos recreativos, cinegéticos y agropecuarios.

Entre ellas se encontraban las fincas de la Dehesa de las Ferrerías de Fuentelámparas (hoy llamada de La Herrería), situada en el actual término, y de La Granjilla de La Fresneda, en el vecino pueblo de El Escorial.

Las obras duraron veintiún años, a lo largo de los cuales el entorno urbanístico y social de El Escorial fue transformándose.